전력제어에서 PID제어기가 아닌 PI제어기를 사용하는 이유?

읽어주셔서 감사합니다. 취업과 직결된 질문은 아니어서 여기에 질문 글을 올리기 망설여 졌으나 결론을 못 내리겠어서 여기에 글을 씁니다.

PID제어기에 대한 이론과 이를 바탕으로 HW를 제어해 본 경험이 있습니다.

그러나 벨런싱 로봇, 라인트레이서 등을 설계할 때 PID 제어기 또는 PD제어기를 사용해 보았는데,

PI제어기는 사용해 본 경험이 없습니다.

특히 전력제어 부분에서는 PID제어가 아니라 PI 제어를 주로 사용하던데,

왜 D제어가 없는 PI제어를 사용하는 것인가요?

D가 있으면 더 빠른 전력제어의 응답이 이루어질 수 있는 것 아닌가요?

그저 PI제어기로 정상상태 오차를 0으로 두는 과정에서 D 제어기가 방해가 되는 부분이 있는건가요?

전공자가 계시다면 답변해주시면 감사하겠습니다.