랩뷰,아두이노를 활용한 dc모터제어 질문

현재 편입한 학교에서 졸업해서 취준생입니다.

뭐라도 하나 더 써볼라고 전 학교에서 했던 회로관련 프로젝트를 써볼라고 합니다.

5년정도 지나서 캠퍼스에 자료는 없는 상태입니다. 

남은게 동영상 하나인데...동영상은 올리진못해서 캡쳐사진입니다.

아두이노와 회로기판은 안에 안보이게 해놓은걸로 기억합니다.

1) sp 를 왼쪽 모터에 할당하고 따라는 값인 pv가 동그란 플라스틱으로 따라가는걸로 보입니다. 아두이노 활용해서 할당이 가능한지 궁금합니다.

2) 아래 사진의 pid gains 에서 Kc : 비례 게인, Ti : 적분 시간, Td : 미분시간으로 알고있습니다.

D의 제어값 0으로 줄였더니 제어가 원활하게 된 것으로 기억합니다. 동영상에서도 Td값이 0입니다.  D의 제어값이  Td 를 조작한걸로 알면 될까요?

계속 구글링하다가 잘 나오진않고 제가 기억하는게 맞는지만 검증받고 싶습니다....