자율주행 대학원 진학 전, 인지 vs 판단 분야 선택 고민입니다

지금까지의 경험 정리

인지 (Perception)

• YOLO, OpenCV로 객체 및 차선 인식

• LaserMix로 LiDAR 기반 도로 영역 세분화

• 카메라 캘리브레이션, 센서 융합 (LiDAR + 카메라 + GPS)

판단 (Planning/Decision)

• FSM 기반 신호등, 장애물 조건 분기 로직 직접 설계

• Global Path (GPS + Kakao API), Local Path (DWA) 직접 구현

• Costmap 구성에 세그멘테이션 결과 연동 시도

제어 (Control)

• PID 제어 설계 및 파라미터 튜닝

• 조향 모터 특성 고려한 하한 설정

• 아두이노 ↔ 파이썬 통신 최적화

관심 분야 요약

인지 분야 수업에서는

• 카메라, 라이다, 레이더 등 센서 기반 인식 및 추적 기술

• YOLO 등 딥러닝 기반 인지 모델 + 센서 퓨전

• 고정밀지도 생성, 위치 추정, 예측 기반 인지 시스템까지 다룸

판단 분야 수업에서는

• Rule-Based / AI-Based 판단 로직(FSM, RL 등)

• A*, RRT, 강화학습 기반 경로 생성

• 차로 변경, 교차로 판단, 돌발상황 대응 등 실제 시나리오 중심 학습

현재 고민 포인트

• 인지와 판단 모두 재미있고 흥미 있음

• 하지만 석사 2년 내에 둘 다 깊이 있게 연구하기엔 시간 부족할 것 같음

• 요즘 딥러닝(특히 인지 쪽)은 사람이 너무 많아 경쟁이 심함

• 사람이 적고 진입장벽이 있는 분야, 그리고 유망한 분야를 선택하고 싶음

• 컴공/AI 전공자가 많이 몰리지 않은 틈새 전략을 쓰고 싶음

질문

1. 석사 2년 안에 연구 주제로 더 현실적인 쪽은 어느 쪽일까요?

2. 딥러닝 쪽 과밀 문제를 피하고 싶다면 판단이 더 전략적인 선택일까요?

3. 산업계 수요, 박사 진학 필요성 등을 고려했을 때 판단 쪽이 더 유리할 수 있나요?